由長(zhǎng)臂式仿生軟體機(jī)器人樣機(jī)，供氣模塊，控制模塊和數(shù)據(jù)采集模塊組成一個(gè)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。供氣模塊采用電氣比例閥NITV0050-3BS，可以在調(diào)壓范圍內(nèi)連續(xù)調(diào)節(jié)出口氣壓，控制模塊采用單片機(jī)模塊并通過(guò)串口通信與 PC連接。在PC機(jī)上設(shè)置一個(gè)MFC程序并通過(guò)單片機(jī)控制輸入電氣比例閥的電壓值，并且在單片機(jī)與電氣比例閥之間安裝 TLC模塊和 LM放大器模塊，講單片機(jī)輸出的控制信號(hào)設(shè)定在電氣比例閥的有效輸入電壓范圍內(nèi)。數(shù)據(jù)采集模塊采用接觸式單向彎曲傳感器和推拉力計(jì)組成，彎曲傳感器固定在軟體機(jī)器人外壁上，當(dāng)軟體機(jī)器人彎曲時(shí)，傳感器上兩端的電壓值會(huì)發(fā)生線性變化。最后由單片機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)測(cè)量與預(yù)處理，用于彎曲角度和抓持力度測(cè)量并通過(guò)串口通信反饋至PC機(jī)。

    長(zhǎng)臂式仿生軟體機(jī)器人彎曲角度的實(shí)驗(yàn)結(jié)果中充氣過(guò)程和放氣過(guò)程中的彎曲運(yùn)動(dòng)曲線沒(méi)有互相重合，在相等氣壓值的情況下，充氣過(guò)程彎曲角度要普遍小于放氣過(guò)程彎曲角度，但是他們的趨勢(shì)是一致的。分析一下誤差原因有：

    1.軟體機(jī)器人硅膠基體具有粘滯性：充氣開(kāi)始階段，由于硅膠基體的遲滯性，使得軟體機(jī)器人彎曲角度很小，隨著內(nèi)腔壓力的增大，誤差會(huì)逐漸累積造成彎曲的實(shí)際角度要小于理論彎曲角度。

    2.彈性模擬的變化：軟體機(jī)器人在彎曲的時(shí)候，其壁厚在每個(gè)位置是不一樣的，造成其自身彈性模量會(huì)發(fā)生變化，導(dǎo)致實(shí)際角度變小。

    3.彈簧和基體的摩擦阻力：實(shí)際試驗(yàn)中，軟體機(jī)器人在彎曲的時(shí)候，其內(nèi)腔的彈簧也發(fā)生彎曲，對(duì)軟體機(jī)器人的彎曲造成一定的摩擦阻力，而理論建模時(shí)忽略了軟體機(jī)器人內(nèi)彈簧和硅膠基體之間的摩擦阻力。

    4.忽略了軟體機(jī)器人的徑向變形，在試驗(yàn)過(guò)程中，軟體機(jī)器人在內(nèi)腔氣體壓力的驅(qū)動(dòng)下會(huì)發(fā)生一定程度的徑向變形，而理論建模時(shí)忽略了一點(diǎn)，使得測(cè)試彎曲角度偏小。

    5.彎曲傳感器的阻力矩：試驗(yàn)過(guò)程中的接觸式單向彎曲傳感器與軟體機(jī)器外壁緊密貼合，對(duì)軟體機(jī)器人彎曲造成一定的阻力作用，所以試驗(yàn)結(jié)果彎曲角度要比理論角度偏小。

      綜合分析，新型長(zhǎng)臂式仿生軟體機(jī)器人采用多腔多段構(gòu)合式結(jié)構(gòu)。這種基于NITV電氣比例閥搭建的試驗(yàn)臺(tái)，制作的軟體機(jī)器人樣機(jī)，進(jìn)行的軟體機(jī)器人充氣放氣狀態(tài)下彎曲狀態(tài)試驗(yàn)分析，實(shí)際效果無(wú)法達(dá)到曲線重合，之后還要改善繼續(xù)對(duì)不重合現(xiàn)象進(jìn)行分析。